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掌中彩    在工业自动化和智能制造领域，伺服电机控制器的参数设置是确保设备高效、稳定运行的关键环节。然而，许多工程师和技术人员在面对复杂的参数配置时，常常感到无从下手，导致设备运行不平稳、效率低下甚至出现故障。本文将为您详细解析伺服电机控制器参数设置的步骤和技巧，帮助您快速上手，精准配置。

    一、伺服电机控制器参数设置的重要性

掌中彩    伺服电机控制器的参数设置直接关系到电机的运行性能和系统的稳定性。不合理的参数设置可能导致电机运行不平稳、响应迟缓、精度不足等问题，甚至可能引发电机过载、过热等故障，缩短设备的使用寿命。而正确的参数设置能够充分发挥电机的性能，提高设备的运行效率和控制精度，确保系统的稳定性和可靠性。

掌中彩    二、伺服电机控制器参数设置步骤

    （一）初始化参数

    复位主要参数：在调试软件上，选定伺服电机操纵方法，将PID主要参数清零，让调试软件通电时默认设置使能数据信号关掉，并将此情况储存，保证调试软件再度通电时默认状态。

    设置控制方式：在控制卡上选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，并将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

掌中彩    设置电机及驱动器参数：在伺服电机上，设置控制方式、使能由外部控制、编码器信号输出的齿轮比、设置控制信号与电机转速的比例关系等。

    （二）接线

掌中彩    将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线，包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

    复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡（以及PC）上电。

掌中彩    此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

掌中彩    （三）试方向

    对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速率旋转，这就是传说中的“零漂”。

    一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

掌中彩    如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

掌中彩    （四）抑制零漂

掌中彩    在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

掌中彩    （五）建立闭环控制

掌中彩    再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。

    将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

掌中彩    （六）调节闭环控制主要参数

    手动调整增益参数：

    调整速度比例增益KVP值：调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时是否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢。KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

    调整积分增益KⅥ值：将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

    调整微分增益KVD值：微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。

掌中彩    调整位置比例增益KPP值：如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。

    自动调整增益参数：现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整（autotuning）的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

    （七）其他参数设置

    设置伺服的方向：通常需要的时候才进行设置，伺服电机的方向与机械安装有关系。

    选择伺服的编码器类型：是作为绝对值还是增量式使用，通常只有绝对值伺服才需要设置，绝对值伺服即可做增量式也可做为绝对值伺服使用，但是增量式只能作为增量式使用、不可以作为绝对值伺服使用。

掌中彩    设置信号模式：G5伺服和1S伺服将信号都默认为常闭，因此新伺服上电后会报87的错误，此时需要将紧急停止输入。而在实际使用中，正负限位和原点信号通常都是常开信号，也需要将正负限位和原点信号设置为常开模式，但是并不是绝对的，要根据实际情况来。

掌中彩    设置面板显示：如果需要对面板上的LED屏更改显示设置，可以设置相关参数，G5的面板显示比1S的更丰富。

掌中彩    设置电源模式：1S伺服可以提供三相和两相电源，但是接两相可能会导致报警。如果出现欠电压报警、可以将缺相检测关闭。

掌中彩    设置惯量比：通常默认的是250，可以根据实际负载进行调节。惯量比越大伺服的响应越好，但是超过一定值后，伺服会出现啸叫。

掌中彩    设置刚性：G5伺服的刚性设置比较简单；1S伺服的刚性设置相对麻烦，选择需要设置的伺服，点击右键，弹窗中选择设置和调谐；选中后，在编程区弹出选择界面，选择手动调谐；在左上角选择调整刚性值。刚性值改变以后，一些增益和滤波都会同时变化。刚性值越大，伺服响应性越好，但是超过一定值会出现电机啸叫。G5同样可以设置，选择自动调谐；在手动调谐窗口同样可以设置惯量比。

掌中彩    设置完成后重启：以上参数设置后，都需重启后生效。